СИСТЕМЫ ГЛОБАЛЬНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

ВВЕДЕНИЕ

Системы глобального позиционирования – это системы радионавигации, области науки и техники, охватывающей радиотехнические методы и средства вождения кораблей, летательных и космических аппаратов, а также других движущихся объектов с определением их координат местоположения.
В 40 - 60-х годах создают фазовые и импульсно-фазовые системы радионавигации. Сверхмощные передатчики от нескольких сотен до нескольких тысяч киловатт, огромные антенны от 250 до 450 метров. Такие системы могли позволить себе только две страны в мире: США и СССР. Соответственно: у них LORAN-А, у нас "Меридиан"; у них OMEGA, у нас "Альфа"; у них LORAN-С, а мы им ответили "Чайкой".
1957 год - запуск первого искусственного спутника Земли открыл новую страницу в развитии методов навигации.
Начало 70-х годов характерны появлением спутниковых навигационных систем первого поколения.
Зачем использовать сверхмощные передатчики, рассчитывать влияние на распространение длинных радиоволн лесов и вечной мерзлоты, магнитных бурь и вспышек на Солнце, подвижек тектонических плит. Достаточно использовать передатчик излучающий в диапазоне сотен мегагерц на спутник, запускаем несколько спутников на расчетные орбиты примерно в 1000 км от Земли и навигационная система готова. У них TRANSIT, у нас "Цикада".
Прогресс в области навигации был налицо. Точность местоопределения с 1,8 морских мили при астрономических методах навигации, сократилась до 0,8 миль при использовании фазовых систем (OMEGA, "Альфа") и 0,25 миль при использовании импульсно-фазовых систем (LORAN-C , "Чайка"), а первые спутники уже обеспечивали 0,1 милю. При радиообсервации влияние погоды, времени суток минимально, а сравнивать скорость вычисления координат астро- и радио- методами, тоже, что работу на счетах и калькуляторе.
Однако зоны действия этих радиосистем были ограничены, да и точности к 80-м годам стали недостаточны.
В конце 70-х годов в США и СССР развернулись работы по созданию среднеорбитальных спутниковых навигационных систем. По проекту 24 спутника, вращаясь на 3-х взаимоперпендикулярных орбитах в 20000 км от Земли, должны обеспечивать навигацию в любой точки Земли, в любое время суток. Поистине навигация становится глобальной, что и нашло отражение в названиях этих систем ГЛОНАСС (СССР, а позднее и Россия) и GPS (США). Передатчики излучают сигналы в диапазоне единиц ГГц, что позволяет проектировать миниатюрные, а следовательно, недорогие приборы, обеспечивающих точность обсервации в единицы метров.
Мало того, на спутниках этих систем размещаются высокостабильные атомные стандарты частоты и времени, которые корректируются с Земли по сигналам государственного эталона частоты и времени. Таким образом, передача сигналов точного времени также стала глобальной и доступной большому кругу потребителей, укрепив тем самым, неразрывность понятий навигации и времени.

1. КЛАССИФИКАЦИЯ РАДИОНАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ

Радионавигационная система - комплекс из нескольких однотипных или разнотипных радионавигационных устройств, взаимодействующих между собой (по радиоканалам или в рамках единой структурной схемы) и обеспечивающих при совместной работе определение местоположения движущихся объектов и решение др. комплексных задач навигации. Наибольшее распространение в радионавигации получили (начиная с 40—50-х гг. 20 в.) разностно-дальномерные (гиперболические) и угломерно-дальномерные (полярные) радионавигационные системы.
«Разностно-дальномерные радионавигационные системы, использующие фазовый или импульсно-фазовый метод измерения разности расстояний, состоят из 3 (или более) наземных передающих радиостанций и специального бортового (самолётного, корабельного) приёмоиндикаторного устройства. Одна из наземных станций, называется ведущей, излучает рабочие сигналы, одновременно являющиеся синхронизирующими для двух др. (ведомых) станций. Ведомые станции излучают рабочие сигналы синхронно с ведущей, но с определённой, искусственно вводимой задержкой во времени. Наземные станции импульсно-фазовых радионавигационных систем излучают рабочие сигналы в импульсном режиме на одной несущей частоте, а станции фазовых — обычно на разных несущих частотах в режиме непрерывных колебаний (или посылок несущих колебаний). На борту движущегося объекта сигналы, излученные станциями, принимаются и время их прихода сравнивается (с учётом задержки). 2 наземные станции (ведущая и одна из ведомых) обеспечивают измерение одной линии положения (гиперболы), а 3 (и более) наземные станции — определение местоположения навигационных элементов движения объектов. Для каждой гиперболической радионавигационной системы выпускаются специальные карты, на которых с большой точностью нанесены семейства гипербол, каждая из которых соответствует определённой разности времени прихода сигналов от соответствующих ведущей и ведомой радиостанций, расположенных в известных географических пунктах; координаты объекта определяются точкой пересечения 2 гипербол. В середине 70-х годов для навигации при значительных расстояниях (свыше 500—600 км) чаще всего применялись длинноволновые гиперболические импульсно-фазовые системы и сверхдлинноволновые гиперболические фазовые системы, каждая из которых имеет, как минимум, 3 мощные наземные передающие радиостанции. Длинноволновые радионавигационные системы работают в диапазоне частот 70—130 кгц, наземные станции этих радионавигационных систем имеют импульсную мощность до 4 Мвт, и при расстояниях (базе) между станциями 1000—1300 км обеспечивается дальность действия ~ 2000 км при проведении измерений по поверхностному лучу и до 5000 км — по пространственному лучу. В рабочей зоне такой радионавигационной системы точность (среднеквадратичная ошибка) определения местоположения объекта по поверхностному лучу 600—1250 м. Сверхдлинноволновые радионавигационные системы работают в диапазоне частот 10—14 кгц, их наземные станции непрерывно излучают мощность ~ 100 квт, и при базовых расстояниях 2—4 тыс. км обеспечивается дальность действия 5—10 тыс. км. В рабочей зоне такой радионавигационной системы точность (среднеквадратичная ошибка) определения места ~ 1—2,5 км днём и в 2 (и более) раза хуже ночью. В 60—70-х гг. получают распространение длинноволновые импульсно-фазовые радионавигационные системы с подвижными (перевозимыми) наземными станциями, с малыми базовыми расстояниями (порядка 200—300 км) и с дальностью действия до 400—600 км. Кроме высокоточной навигации самолётов и кораблей на малых дальностях, эти радионавигационные системы благодаря использованию частот ~ 100 кгц позволяют обеспечивать также высокоточное вождение различного рода наземных (сухопутных) подвижных объектов.
Угломерно-дальномерные радионавигационные системы состоят, как правило, из наземных всенаправленных радиомаяков, служащих для измерения азимутов (фазовым или импульсно-фазовым методом), и бортовых импульсных радиодальномеров, служащих для измерения дальности. Местоположение объекта определяется путём измерения на объекте дальности до радиомаяка и нахождения его азимута. Такие радионавигационные системы работают в диапазоне УКВ (на частотах ~ 0,1—1 Ггц) и имеют дальность действия, определяемую, практически, прямой геометрической видимостью (в воздушной навигации при высоте полёта 13—15 км дальность действия достигает 600 км). Наилучшая точность определения этими радионавигационными системами азимутальной линии положения ~ 0,25° и дальномерной (круговой) линии положения ~ 100—200 м (для 50% измерений).
В 60-х — начале 70-х гг. созданы спутниковые радионавигационные системы, которые, в зависимости от состава радионавигационных устройств, устанавливаемых на навигационном спутнике и на обслуживаемых им движущихся объектах, а также от применяемых методов навигационных измерений, могут быть азимутальными (угломерными), дальномерными или угломерно-дальномерными».1
Особое навигационное значение имеют сложные комплексные (в т. ч. комбинированные — включающие радионавигационные устройства, не взаимодействующие между собой) Радионавигационная система, например: автоматизированные системы управления воздушным движением на воздушных трассах и в приаэродромных зонах, которые обеспечивают эшелонирование летательных аппаратов (ЛА) по высоте, в продольном и боковом направлениях (и тем самым предотвращение столкновений ЛА в воздухе), опознавание ЛА, их заход на посадку; системы посадки самолётов на палубу корабля; системы обеспечения безопасного вождения и лоцманской проводки судов в гаванях, фарватерах и т.д.

2. ВИДЫ РАДИОНАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ

2.1. Наземные радионавигационные системы

2.1.1. Сверхдлинноволновые системы

«Омега» — первая глобальная радионавигационная система для воздушных судов, поддерживалась США и ещё 6 другими странами.
«Омега» - фазовая разностно-дальномерная радионавигационная система с временной селекцией сигналов для определения места судна.
«РНС Омега состоит из 8 береговых радиостанций, расположенных на расстоянии 5000-6000 миль друг от друга и обозначаемых буквами от А до Н. Станции работают на мириаметровых волнах и в пределах 10-секундного цикла излучают последовательно сигналы на частотах 10,2; 13,6; 11,33 кГц и на специальных частотах - fe, используемых для опознавания радиостанций.
шзлучаемые станциями «Омеги» сигналы имеют различную длительность с одинаковыми паузами между ними, равными 0,2 с. Выбранный режим работы отличается тем, что в один и тот же момент времени на каждой частоте работает только одна из радиостанций
системы. Частота 10,2 кГц используется для измерения разности фаз принимаемых сигналов по точным дорожкам, ширина которых на базе - расстояние между станциями равна 8 милям. Остальные частоты служат для устранения многозначности фазовых отсчетов путем создания фазовых дорожек на разностных частотах: 13,6— 10,2 = 3,4 кГц и 11,33— 10,2 = 1,13 кГц большей ширины, равной 24 и 72 милям.
Для дальнейшего повышения точности определения создана дифференциальная разновидность системы «Омега» - «МикроОмега». Суть ее состоит в том, что в районе использования системы устанавливается несколько контрольных пунктов с приемоиндикаторнои аппаратурой и средствами радиосвязи. При определении места объекта в отсчеты, снимаемые с приемоиндикатора, вводят не табличные данные, а фактические поправки, получаемые от контрольного пункта.
Это позволяет повысить точность определения в 3-4 раза. В новом варианте дифференциальная «Омега», контрольная станция и приемоиндикатор объединены в замкнутую быстродействующую систему. Преобразование гиперболических координат в географических осуществляют с помощью специальной радионавигационной карты. Отсчеты, снимаемые с табла приемоиндикаторов, определяют оцифровку гиперболических изолиний, нанесенных на картах системы. Карты выполняют в меркаторской проекции. Изолинии системы различаются по цвету печати и обозначению». 2

«Фазовая радионавигационная система «Альфа» (также известная как радиотехническая система дальней навигации или РСДН-20) — российская система дальней радионавигации. Она работает по тем же принципам, что и выведенная из эксплуатации Omega Navigation System в диапазоне очень низких частот. Система Альфа состоит из 3 передатчиков, которые расположены в районе Новосибирска, Краснодара, Комсомольска-на-Амуре. Эти передатчики излучают последовательности сигналов длительностью 3,6 с на частотах 11,905 кГц, 12,649 кГц и 14,881 кГц. Радиоволны на этих частотах отражаются от самых нижних слоев ионосферы и поэтому в меньшей степени подвержены затуханию в ионосфере (ослабление 3 дБ на 1000 км), однако фаза волны очень чувствительна к высоте отражения.
Приёмник измеряет разность фаз сигналов от навигационных передатчиков и строит семейство гипербол. Подвижный объект всегда может определить своё местоположение, если не теряет способность слежения за сигналами навигационных передатчиков. Фаза волны зависит от высоты отражающих слоев ионосферы, а поэтому сезонные и суточные вариации могут быть скомпенсированы. Точность определения местоположения — не хуже 2 морских миль, однако на высоких широтах и в полярных районах, где могут возникать внезапные фазовые аномалии, точность снижается до 7 морских миль». 3
Также как мачты антенн, используемые для системы навигации Omega, мачты «Альфы» должны быть очень высоки (возможно — самые высокие башни в России.

2.1.2. Длинноволновые системы

LORAN (англ. LOng RAnge Navigation) — радионавигационная система наземного базирования. Система LORAN была разработана Альфредом Лумисом (en:Alfred Lee Loomis) и широко использовалась кораблями ВМС США и Великобритании в годы Второй мировой войны.
«Импульсно-фазовая разностно-дальномерная система Loran-C работает на частоте 100 кГц. На этих частотах поглощение радиоволн в ионосфере может быть значительным, особенно при больших углах падения. Система Loran-C относится к классу гиперболических систем, хотя и основана на измерении не фазы, а задержки импульсов, принимаемых от цепочки передающих станций. В каждой цепочке одна из станций является ведущей, а остальные — ведомые. Все они точно синхронизируются. Приемник измеряет точность прихода импульсов с точностью 0,1 мкс, и, если используется земная волна, местоположение может определяться с точностью 150 м на расстояниях до 1500 км (на море). В общем случае сигнал представляет собой сумму земной волны и сигналов, отраженных один или несколько раз от ионосферы. На расстояниях свыше 2000 км ионосферная волна преобладает и точность будет зависеть от состояния ионосферы. Испытания показали, что в отдельных случаях могут возникнуть ошибки в несколько километров. Таким образом, даже при идеальных условиях система Loran-C не будет иметь точность, которую обеспечивают спутниковые системы GPS и ГЛОНАСС». 4
На сегодняшний день навигационная система Loran-C имеет в мире 34 цепи, охватывающие территорию США, Северной Европы и прилегающих морских районов в северном полушарии. Приемниками Loran-C оснащены отдельные образцы терминалов американской системы Omnitracs. В России эксплуатируется система аналогичного назначения, что и Loran-C, получившая название «Чайка».

Импульсно-фазовая радионавигационная система «Чайка» — российский аналог американской системы Loran-C. Система была разработана в 1958 г. по заказу ВВС СССР.
««Чайка» относится к классу радионавигационных систем с наземным базированием опорных станций, в которых радионавигационные определения осуществляются с использованием стабильных сигналов, распространяющихся вдоль поверхности Земли. Система предназначена для местоопределения подвижных объектов всех групп потребителей в регионах их интенсивного движения с точностью, достаточной для решения транспортных задач, включая полет самолетов по маршруту, плавание судов в прибрежных водах и управление движением наземного транспорта. Общая площадь рабочих зон систем «Чайка» составляет не менее 20 млн. км.2 Наземные станции систем обеспечивают потребителей временной информацией за счет привязки моментов излучения навигационных радиоимпульсов к временной шкале системы единого времени РФ (UTC SU).
Системы «Чайка», входят в подсистему ЕС НВО РФ и предназначены для выполнения следующих задач:
-определение плановых координат потребителями с повышенной точностью за счет привязки моментов излучения навигационных радиоимпульсов к временной шкале системы единого времени РФ (UTC SU);
-создания альманаха поправок на распространение радиоволн, организации квазидальномерного и дифференциального режимов работы;
-формирование и передачу контрольно-корректирующей информации КНС, в том числе сообщений с дифференциальными поправками к сигналам КНС и сообщений о целостности КНС в формате собственного навигационного сигнала;
-формирование и передачу дифференциальных поправок к сигналам собственно системы ДРНО и циркуляров в формате собственного навигационного сигнала;
-передачу оперативной служебной информации в формате собственного навигационного сигнала;
-краткосрочное прогнозирование землетрясений и других аномальных явлений, связанных с возмущениями в ионосфере». 5
Существует 5 цепочек «Чайки»:
• GRI 8000 — Европейская цепь (1969, РСДН-3/10)
• GRI 7950 — Восточная цепь (1986, РСДН-4)
• GRI 5980 — Российско-Американская цепь в Беринговом море (1995)
• GRI 5960 — Северная цепь (1996, РСДН-5
• GRI 4970 — Северозападная цепь (РСДН-5)
А также Северо-Кавказская (ведомая станция №2 Цхакая/Сенаки), Южно-Уральская (GRI 5970), Сибирская, Ангарская, Саянская, Забайкальская, Дальневосточная цепи построеные на базе маломощных мобильных станций РСДН-10.

«Decca (Декка) — гиперболическая радионавигационная система, работавшая в СДВ диапазоне, впервые была развёрнута во время Второй мировой войны, когда войска союзников нуждались в системе позволяющей достигнуть точных посадок. Как и в случае с Loran C, её основным назначением стала навигация в прибрежных водах. Рыболовецкие суда стали основными потребителями системы в послевоенное время, однако она использовалась и на самолётах, включая самыме первые разработки дисплеев с перемещающеся картой местности (1949). Система была развёрнута в Северном море и использовалась вертолётами, работающими на нефтяных платформах. После сворачивания системы весной 2000 она была замещена американской GPS».6

Консоль (англ. Consol) — общее название типа радионавигационной системы для ориентации на море и в воздухе.
Состоит из нескольких радиостанций (радиомаяков) с вращающейся диаграммой направленности излучения (частоты 250—350 кГц). Ширина луча от станции 10—15°.
«Принцип действия системы таков: передатчик, равномерно вращающимся лучом с помощью азбуки Морзе передаёт свои позывные (или просто точки). Период вращения 1 минута (например). В момент прохождения лучом направления север-юг передатчик излучает ненаправленный (круговой) сигнал (например, непрерывный или несколько тире). Наблюдатель, желающий определить своё местоположение, используя (обычный связной с SSB) радиоприёмник и секундомер может по времени между приёмом направленного и ненаправленного сигналов определить свой азимут со стороны радиостанции. Точно так же, определив азимут от другой радиостанции системы, наблюдатель уже может, зная координаты этих станций, нарисовать на карте чертёж, по которому и определить своё местоположение (так же использовались специально составленные
таблицы). Если наблюдатель способен принять сигналы 3 и более станций системы, то это увеличивало точность определения и устраняло возможные ошибки.
Система называлась «Consol» в Великобритании. Германия во время Второй мировой войны создала аналогичную систему «Sonne». В США система называлась «Consolan».
Достоинством системы является крайняя простота навигационного оборудования: секундомер, приёмник, карта и табличка с данными о станциях. Недостатки: длительность определения координат, малая точность (1—2° координат на расстояниях порядка 1600 км (1000 миль))».7

2.2. Спутниковые радионавигационные системы

«Бэйдоу (кит. 北斗 běidǒu, буквально — Северный Ковш, китайское название созвездия Большой Медведицы, сокращенно — BD) — спутниковая система навигации, созданная Китаем. На январь 2010 г. включала в себя 3 спутника, расположенных на геостационарной орбите и обеспечивала определение географических координат в Китае и на соседних территориях. Планируется что система заработает на полную мощность к 2020 году».8

NAVSTAR GPS (англ. NAVigation Satellites providing Time And Range; Global Positioning System (читается Джи Пи Эс) — обеспечивающие измерение времени и расстояния навигационные спутники; глобальная система позиционирования) — спутниковая система навигации, часто именуемая GPS. Позволяет в любом месте Земли (включая приполярные области), почти при любой погоде, а также в космическом пространстве вблизи планеты определить местоположение и скорость объектов. Система разработана, реализована и эксплуатируется Министерством обороны США.
«Основной принцип использования системы — определение местоположения путём измерения расстояний до объекта от точек с известными координатами — спутников. Расстояние вычисляется по времени задержки распространения сигнала от посылки его спутником до приёма антенной GPS-приёмника. То есть, для определения трёхмерных координат GPS-приёмнику нужно знать расстояние до трёх спутников и время GPS системы. Таким образом, для определения координат и высоты приёмника, используются сигналы как минимум с четырёх спутников».9

«Глобальная навигационная спутниковая система (ГЛОНАСС) — советская и российская спутниковая система навигации, разработана по заказу Министерства обороны СССР. Основой системы должны являться 24 спутника, движущихся над поверхностью Земли в трёх орбитальных плоскостях с наклоном орбитальных плоскостей 64,8° и высотой 19 100 км. Принцип измерения аналогичен американской системе навигации NAVSTAR GPS».10

Галилео (Galileo) — совместный проект спутниковой системы навигации Европейского союза и Европейского космического агентства, является частью транспортного проекта Трансъевропейские сети (англ. Trans-European Networks). «Система предназначена для решения навигационных задач для любых подвижных объектов с точностью менее одного метра. Ныне существующие GPS-приёмники не смогут принимать и обрабатывать сигналы со спутников Галилео, хотя достигнута договорённость о совместимости и взаимодополнению с системой NAVSTAR GPS третьего поколения. Финансирование проекта будет осуществляться в том числе за счёт продажи лицензий производителям приёмников».11

Transit — первая спутниковая система навигации. «Начала разрабатываться уже в 1958 году в США. В 1959 году на орбиту выведен первый навигационный искусственный спутник Земли, а в 1964 году вступила в эксплуатацию система для обеспечения американских атомных ракетных подводных лодок «Поларис». Для коммерческого использования эта система была предоставлена в 1967 г., причем число гражданских потребителей вскоре существенно превысило число военных. К концу 1975 г. на круговых околоземных (высота около 1000 км) орбитах находилось 6 НКА. Координаты потребителя рассчитывались на основе приема и выделения доплеровского сдвига частоты передатчика одного из 6-7 навигационных космических аппаратов. При этом последний находился в поле видимости в течение примерно 40 мин., что позволяло получить достаточно высокую точность определения координат для медленно движущихся и стационарных объектов (единицы метров при геодезических работах). Масса НКА — 56 кг. Рабочие частоты 400 и 150 МГц. К настоящему времени система используется лишь для проведения исследований ионосферы».12

«Циклон» — первая спутниковая навигационная система в СССР. В её состав входили три аппаратных комплекса: «Цунами-АМ» на искусственных спутниках Земли, «Цунами-БМ» (P-790) на кораблях и «Цунами-ВМ» на береговых объектах.
«Первые спутники системы, Космос-192 и Космос-220, были запущены соответственно 27 ноября 1967 года и 7 мая 1968 года.
Развёртывание системы начато в 1971 году, а на вооружение принята в 1976 году в составе шести космических аппаратов «Парус», обращающихся на околополярных орбитах высотой 1000 км.
Для нормального функционирования системы требуется поддержание на орбите группировки из 6 спутников «Парус». Аппаратура, используемая на этой серии спутников, позволяет определять координаты на плоскости с точностью до 80—100 метров. Выяснилось, что основной вклад в погрешность навигационных определений вносят погрешности передаваемых спутникам собственных эфемерид, которые рассчитываются и закладываются на борт КА средствами наземного комплекса управления (НКУ)». 13
Точность определения координат системой «Циклон» значительно уступает характеристикам более современных систем навигации NAVSTAR и ГЛОНАСС. Несмотря на это, система по-прежнему поддерживается в работоспособном состоянии. В 1976 был разработан гражданский вариант навигационной системы для нужд торгового морского флота, получивший название «Цикада».

«Цикада» — гражданский вариант морской спутниковой навигационной системы «Циклон».
«Сдана в эксплуатацию в 1979 г. в составе 4 спутников типа «Цикада», выведенных на круговые орбиты высотой 1000 км. , наклонением 83°. Плоскости орбит наклонены на 45° друг к другу.
Для осуществления навигационных измерений каждый спутник передает непрерывный сигнал на двух фиксированных когерентных частотах в УКВ-диапазоне (близких к 150 и 400 МГц). Приемная аппаратура, размещенная на судне-пользователе, регистрирует изменение частоты сигналов при прохождении спутника в зоне видимости, вызванное эффектом Допплера, и по этому изменению, а также по закодированным в сигнале данным о параметрах движения спутника, рассчитывает местонахождение пользователя». 14
Передача навигационного сигнала на двух частотах используется для того, чтобы можно было вести поправку на запаздывание радиосигналов при их прохождении через ионосферу Земли.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Создание современных и перспективных средств навигации стало возможным только на основе фундаментальных исследований в области гироскопии, электроники, лазерной и вычислительной техники, системных исследований, проводимых в академических и прикладных институтах страны, позволивших в 70-80-е годы совершить ряд революционных сдвигов в области навигации. Создание навигационных комплексов с высокими точностями произошло за счет прорыва в области технологии элементной базы инерциальных навигационных систем и математического обеспечения. Создание спутниковых радионавигационных систем на единой высокоточной координационно-временной основе позволило существенно повысить эффективность навигационного обеспечения авиационного и морского флота в мире, а также облегчило навигацию автотранспорта в современном мире.

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Большая Советская Энциклопедия // Радионавигационная система: эл. энциклопедия. 1969-1978 г. URL: http://bse.sci-lib.com/article094967.html (дата обращения: 18.05.2010);
2. ALTZERO // Журнал Яхты и Катера: эл. познавательрный портал. 2008 г. Авт: Денис Моргацкий. URL: http://altzero.ru/yachtpedia/176.php (дата обращения: 18.05.2010);
3. Википедия – свободная энциклопедия // РСДН-20: эл. энциклопедия. Дата обновления: 19.05.2009 г. URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/RSDN-20 (дата обращения: 18.05.2010);
4. Википедия – свободная энциклопедия // LORAN: эл. энциклопедия. Дата обновления: 9.05.2010 г. URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/LORAN (дата обращения: 18.05.2010);
5. ФГУП НТЦ "Интернавигация" // «Чайка»: сайт. 2004 г. URL: http://www.internavigation.ru/page.phtml?p=71 (дата обращения: 18.05.2010);
6. Википедия – свободная энциклопедия // Decca: эл. энциклопедия. Дата обновления: 10.05.2010 г. URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/Decca (дата обращения: 18.05.2010);
7. Википедия – свободная энциклопедия // Консоль: эл. энциклопедия. Дата обновления: 20.11.2009г. URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/Консоль_(навигационная_система) (дата обращения: 18.05.2010);
8. Википедия – свободная энциклопедия // Бэйдоу: эл. энциклопедия. Дата обновления: 26.01.2010 г. URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/Бэйдоу
(дата обращения: 18.05.2010);
9. Википедия – свободная энциклопедия // GPS: эл. энциклопедия. Дата обновления: 10.05.2010г. URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/GPS (дата обращения: 18.05.2010);
10. Википедия – свободная энциклопедия // ГЛОНАСС: эл. энциклопедия. Дата обновления: 5.05.2010г. URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/ГЛОНАСС (дата обращения: 18.05.2010);
11. Википедия – свободная энциклопедия // Galileo: эл. энциклопедия. Дата обновления: 15.05.2010г.url: http://ru.wikipedia.org/wiki/Galileo (дата обращения: 18.05.2010);
12. Википедия – свободная энциклопедия // Transit: эл. энциклопедия. Дата обновления: 15.04.2010г.url: http://ru.wikipedia.org/wiki/Transit (дата обращения: 18.05.2010);
13. Википедия – свободная энциклопедия // Циклон (навигационная система): эл. энциклопедия. Дата обновления: 7.11.2009г URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/Циклон_(навигационная_система) (дата обращения: 18.05.2010);
14. Википедия – свободная энциклопедия // Цикада (система): эл. энциклопедия. Дата обновления: 22.03.2010г. URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/Цикада_(навигационная_система) (дата обращения: 18.05.2010).