МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ РАБОЧЕГО ОРГАНА SCARA-МОДУЛЯ С УЧЕТОМ ХАРАКТЕРИСТИК ЕГО ЭЛЕМЕНТОВ

О.В. Филипович, Н.И. Чаленков, А.В. Салиенко
(г. Севастополь, Севастопольский государственный университет)

Рассматривается функционирование многофункционального модуля на основе манипулятора типа SCARA. Разработана модель, позволяющая определить траекторию движения рабочего органа модуля при известных геометрических и механических характеристиках его элементов. Приведены результаты моделирования.
The operation of a multifunctional module based on a manipulator of the SCARA type is considered. A model has been developed that allows to determine the trajectory of the end effector of the module with known geometric and mechanical characteristics of its elements. The simulation results are given.

Ключевые слова: манипулятор, SCARA-кинематика, модель движения, MapleSim.
Keywords: manipulator, SCARA-kinematics, movement model, MapleSim.